初代は1997年に登場。
変速機は5速ATのみとなる。小型化を実現するため、ATとしては一般的なプラネタリーギアではなく、ホンダマチックに見られる
平行軸歯車式を採用している。
後部収納は大型のスーツッケース2個を収納可能。後席は3:2の分割式(A210Lは5:5)で、必要に応じて前方に倒したり取り外しができ、
多彩なレイアウトが可能である。シートを外した場合はワゴン車並のスペースをカーゴルームとして利用できる。
また初期型については助手席まで脱着が可能となっていた。
内装は2001年のマイナーチェンジにて、ダッシュボードにSクラスの表皮仕上げを導入し質感を向上させた。
日本での販売
1998年に新開発の1.6リットル直列4気筒エンジン搭載「A160」の販売が始まった。その後、1999年に1.9リットルエンジンを積む
「A190 アバンギャルド」、2001年に「A160」の装備を充実させた「A160 エレガンス」、ロングホイールベース仕様の
「A160 エレガンス ロング」が追加された。いずれも右ハンドル仕様のみ、価格は236万~278万円。